FxT_VFO

Un groupe de véhicules coopératifs peut souvent accomplir des tâches qui sont difficiles, voire irréalisables par un agent individuel, tout en augmentant la robustesse aux éventuelles défaillances des véhicules et la flexibilité. Par conséquent, la conception de schémas de navigation pour les systèmes multi-véhicules autonomes est d'un intérêt pratique (e.g., surveillance, transport, ...). Malgré une littérature abondante sur ce sujet, plusieurs défis théoriques et techniques doivent être résolus (par exemple, la saturation des entrées, les contraintes de temps, la non-holonomie, les limites de la courbure, l'évitement de collisions, ...). Il semble donc crucial de concevoir un nouveau système de navigation distribuée pour les systèmes multi-robots en tenant compte des contraintes mentionnées précédemment.

On peut mentionner que la navigation des systèmes non holonomes soulève des défis importants en raison des contraintes non intégrables. En effet, cette classe de systèmes ne peut pas être stabilisée par un contrôleur à retour d'état continu. Pour résoudre ce problème, une méthodologie de contrôle de l'orientation du champ vectoriel (VFO) a été introduite sans prendre en compte les contraintes temporelles.

Cette thèse vise à concevoir de nouveaux schémas de navigation pour les robots mobiles non- holonomes en utilisant l'approche de l'orientation du champ vectoriel (VFO). L'impact principal est prévu dans la suppression de certains verrous concernant la prise en compte des contraintes (saturation des entrées, contraintes de temps, contraintes de courbure, évitement des collisions, ...) pour les systèmes non holonomes.