Séminaire "Amélioration des performances de la commande de poursuite à rétroaction de sortie dans un système ADRC augmenté"

Amélioration des performances de la commande de poursuite à rétroaction de sortie dans un système ADRC augmenté avec une LESO à largeur de bande fixe

La rétroaction de sortie robuste avec le contrôle de rejet actif des perturbations (ADRC) s'est avérée être un paradigme de contrôle très efficace pour les systèmes perturbés très incertains. Cependant, la principale limitation pratique de l'ADRC provient de l'application d'un observateur à gain élevé qui peut entraîner une amplification significative d'un bruit à haute fréquence corrompant les mesures de sortie. Nous montrerons que cette limitation peut être réduite en augmentant un système ADRC conventionnel avec un estimateur auxiliaire en ligne de la dynamique de l'erreur de poursuite en boucle fermée qui contient des informations résiduelles clés, utiles pour améliorer les performances de contrôle de la poursuite dans le système ADRC augmenté. Le concept proposé sera illustré par des résultats sélectionnés de simulations numériques et par des résultats expérimentaux obtenus sur une installation avec un servomoteur ultra-précis.

Méthodologie de conception des commandes VFO pour les robots mobiles. Un court tutoriel.

Au cours de la conférence, nous discuterons de la méthodologie de conception du contrôle VFO (Vector Field Orientation) et de son application à un robot mobile à entraînement différentiel. La méthode VFO conduit à des contrôleurs de rétroaction simples, motivés par la géométrie, qui sont faciles à régler et qui donnent un comportement bien prévisible du robot au cours d'une phase transitoire. Nous examinerons les contrôleurs VFO pour trois tâches de contrôle classiques : le contrôle du point de consigne, le suivi du chemin et le suivi de la trajectoire. En outre, nous discuterons d'une structure de contrôle en cascade et de la manière d'utiliser les lois de contrôle VFO dans cette structure. Les résultats des simulations illustreront l'efficacité des systèmes de contrôle dérivés. Les contrôleurs VFO peuvent être un outil utile pour les ingénieurs et les chercheurs travaillant dans le domaine de la robotique mobile et des véhicules guidés automatisés.

Maciej Marcin Michalek a obtenu un doctorat et un doctorat en sciences (habilitation) dans le domaine du contrôle automatique et de la robotique à l'Université de technologie de Poznan (PUT), à Poznan, en Pologne, en 2006 et 2015 respectivement. Il est actuellement professeur associé à l'Institut de contrôle automatique et de robotique de PUT. Ses recherches portent sur les problèmes de modélisation et de conception de contrôle pour les systèmes nonholonomiques, en particulier pour les robots mobiles, les structures de remorques en N et les véhicules intelligents/automatisés. M. Michalek est membre senior de l'IEEE ; il a été président du chapitre polonais de l'IEEE Robotics & Automation Society pendant les périodes 2020-2021 et 2022-2023. Il a été membre du comité de rédaction du Journal of Intelligent & Robotic Systems (2011-2023) et du Journal of the Franklin Institute (2020-2022). Il est actuellement rédacteur en chef adjoint de l'IEEE Transactions of Cybernetics et de l'IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems.