Séminaire "Commande de suivi de trajectoire basée sur un observateur en présence de mesures bruitées à temps discret"
Vous êtes cordialement invités à participer au séminaire ROC au duquel nous aurons 2 présentations de professeurs invités (Márcio J. Lacerda, Juan Diego Sanchez Torres).
L'ensemble aura lieu le lundi 17 juin 2024 de 10h à 11h30 dans l'Amphi E1 du Bâtiment Claudin Lejeune 1.
Celui de Diego Sanchez Torres aura lieu de 10h45 à 11h30 (après le séminaire de Márcio J. Lacerda).
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Le 17/06/2024
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10:45 - 11:30
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Séminaire
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Campus Mont Houy
Bâtiment Claudin Lejeune 1
Amphi E1
Titre
Commande de suivi de trajectoire basée sur un observateur en présence de mesures bruitées à temps discret
Résumé
Ce texte traite du problème de suivi de trajectoire pour les robots mobiles autonomes en présence de mesures à temps discret, en supposant que les mesures disponibles sont la position et l'orientation du robot mobile.
Avec les mesures mentionnées, une discrétisation implicite du différentiateur de filtrage exact robuste est proposée pour estimer la position et la vitesse du robot mobile malgré la présence de bruit de mesure tout en tenant compte de l'effet d'échantillonnage.
Par conséquent, un contrôleur de rétroaction de sortie est dérivé en utilisant les estimations du différentiateur filtrant à temps discret, garantissant la stabilité du système en boucle fermée malgré le bruit et les mesures discrètes.
Biographie courte
Juan Diego Sánchez-Torres est titulaire d'un diplôme en ingénierie de contrôle de l'Universidad Nacional de Colombia et d'un doctorat en ingénierie électrique du CINVESTAV Guadalajara, au Mexique.
Il est actuellement professeur titulaire et chercheur au département de mathématiques et de physique de l'université ITESO de Guadalajara.
Ses recherches portent sur le contrôle et l'observation des systèmes incertains, principalement à l'aide d'algorithmes de mode glissant.
Il s'intéresse également à leurs applications aux réseaux intelligents, aux machines électriques, aux systèmes mécaniques et aux processus chimiques.